Обработка зоны допустимого нахождения манипулятора

Зная текущие углы поворота колен определяем и R :

Угол разворота манипулятора вычисления не требует, так как измеряется непосредственно.

.4.2 Вычисление радиальных координат точек разгрузки

Координаты точки разгрузки определяем при помощи подпрограммы преобразования линейных координат в углы разворота колен манипулятора

Calculate_angles(x : real, y : real, z : real): TRealArray5 Далее по выше указанной формуле определяем координаты , , угол разворота манипулятора к грунтозаборному устройству - есть константа

.4.3 Формирование программы

Этапы движения манипулятора описаны выше в разделе приведения в точку.

Подробно программа выглядит следующим образом:

. Подъем манипулятора. Определяем текущие координаты X, Y, Z. Задаем . Пересчитываем углы положения манипулятора. Результаты расчета преобразуем в 3 последовательных пункта программы с вращением соответственно по углам .

. Приведение к радиусу грунтозаборника. Определяем текущий радиус R и угол по ранее указанной формуле. Вычисляем разность радиусов рассчитываем координаты точки 1(с ) по формулам

Пересчитываем углы положения манипулятора. Результаты расчета преобразуем в 3 последовательных пункта программы с вращением соответственно по углам .

. Вращение манипулятора. Добавляем в программу пункт программы с вращением осонвания манипулятора в требуемый угол

. Опускаем захват манипулятора в грунтозаборник. Определяем текущие координаты X, Y, Z. Задаем . Пересчитываем углы положения манипулятора. Результаты расчета преобразуем в 3 последовательных пункта программы с вращением соответственно по углам .

. Добавляем пункт раскрытия лепестков захвата

. Добавляем пункт выдвижения поршня манипулятора на 5 см.

Дальнейшие действия определяются по ситуации.

Интересное из раздела

Расчет усилителя постоянного тока
электромагнитная головка тип - ГЗМ-105 Диапазон частот - 31,5 - 18 кГц Величина выходного напряжения (на НЧ) - 0,7 мВ Величина выходног ...

Компьютерные сети
Компьютеры уже прочно вошли в современный мир, во все сферы человеческой деятельности и науки, тем самым создавая необходимость в обеспечении их различн ...

Определение структуры системы обнаружения объекта охраны
В настоящее время все больше людей приходит к выводу, что усилий только государственных правоохранительных органов для решения такой проблемы, как охрана ...