Зная текущие углы поворота колен определяем и R :
Угол разворота манипулятора вычисления не требует, так как измеряется непосредственно.
.4.2 Вычисление радиальных координат точек разгрузки
Координаты точки разгрузки определяем при помощи подпрограммы преобразования линейных координат в углы разворота колен манипулятора
Calculate_angles(x : real, y : real, z : real): TRealArray5 Далее по выше указанной формуле определяем координаты ,
, угол разворота манипулятора к грунтозаборному устройству - есть константа
.4.3 Формирование программы
Этапы движения манипулятора описаны выше в разделе приведения в точку.
Подробно программа выглядит следующим образом:
. Подъем манипулятора. Определяем текущие координаты X, Y, Z. Задаем . Пересчитываем углы положения манипулятора. Результаты расчета преобразуем в 3 последовательных пункта программы с вращением соответственно по углам
.
. Приведение к радиусу грунтозаборника. Определяем текущий радиус R и угол по ранее указанной формуле. Вычисляем разность радиусов
рассчитываем координаты точки 1(с
)
по формулам
Пересчитываем углы положения манипулятора. Результаты расчета преобразуем в 3 последовательных пункта программы с вращением соответственно по углам .
. Вращение манипулятора. Добавляем в программу пункт программы с вращением осонвания манипулятора в требуемый угол
. Опускаем захват манипулятора в грунтозаборник. Определяем текущие координаты X, Y, Z. Задаем . Пересчитываем углы положения манипулятора. Результаты расчета преобразуем в 3 последовательных пункта программы с вращением соответственно по углам
.
. Добавляем пункт раскрытия лепестков захвата
. Добавляем пункт выдвижения поршня манипулятора на 5 см.
Дальнейшие действия определяются по ситуации.
Проблемы обнаружения и подавления работы радиоуправляемых взрывных устройств
Цель
контрольной работы - описать проблемы обнаружения и подавления работы
радиоуправляемых взрывных устройств и сотовых телефонов, выявить основные
методы ...
Автоматизация судовой энергетической установки
Автоматическое управление технологическими процессами является одним из главных направлений научно-технического прогресса на морском транспорте.
Автоматизация СЭУ обеспе ...
Утечка речевой информации по волоконно-оптическим линиям
На смену медным проводам постепенно приходят волоконно-оптические линии
связи. Они обеспечивают большую пропускную способность, они долговечнее.
Однако, ...