Обработка зоны допустимого нахождения манипулятора

Зная текущие углы поворота колен определяем и R :

Угол разворота манипулятора вычисления не требует, так как измеряется непосредственно.

.4.2 Вычисление радиальных координат точек разгрузки

Координаты точки разгрузки определяем при помощи подпрограммы преобразования линейных координат в углы разворота колен манипулятора

Calculate_angles(x : real, y : real, z : real): TRealArray5 Далее по выше указанной формуле определяем координаты , , угол разворота манипулятора к грунтозаборному устройству - есть константа

.4.3 Формирование программы

Этапы движения манипулятора описаны выше в разделе приведения в точку.

Подробно программа выглядит следующим образом:

. Подъем манипулятора. Определяем текущие координаты X, Y, Z. Задаем . Пересчитываем углы положения манипулятора. Результаты расчета преобразуем в 3 последовательных пункта программы с вращением соответственно по углам .

. Приведение к радиусу грунтозаборника. Определяем текущий радиус R и угол по ранее указанной формуле. Вычисляем разность радиусов рассчитываем координаты точки 1(с ) по формулам

Пересчитываем углы положения манипулятора. Результаты расчета преобразуем в 3 последовательных пункта программы с вращением соответственно по углам .

. Вращение манипулятора. Добавляем в программу пункт программы с вращением осонвания манипулятора в требуемый угол

. Опускаем захват манипулятора в грунтозаборник. Определяем текущие координаты X, Y, Z. Задаем . Пересчитываем углы положения манипулятора. Результаты расчета преобразуем в 3 последовательных пункта программы с вращением соответственно по углам .

. Добавляем пункт раскрытия лепестков захвата

. Добавляем пункт выдвижения поршня манипулятора на 5 см.

Дальнейшие действия определяются по ситуации.

Интересное из раздела

Цифровой показатель уровня топлива
Топливомер - прибор, измеряющий объемное или весовое количество топлива или масла в баках. Как правило, непосредственное измерение количества топлива крайне затруднено, п ...

Исследование и расчет цепей постоянного тока
ток генератор кирхгоф электрический 1) Измеряем Е1 и Е2 , показания заносим в таблицу 1.1. Таблица1.1- Параметры исследуемой цепи ...

Определение параметров нелинейности усилителя аппаратуры ВЧ связи по ЛЭП на основе аппроксимации его коэффициента усиления и выбор оптимального режима
1. Аппроксимировать полиномом седьмой степени экспериментальную зависимость коэффициента усиления Кэ = f ( Uсм ) заданного усилительного каскада н ...