Зная текущие углы поворота колен определяем и R :
Угол разворота манипулятора вычисления не требует, так как измеряется непосредственно.
.4.2 Вычисление радиальных координат точек разгрузки
Координаты точки разгрузки определяем при помощи подпрограммы преобразования линейных координат в углы разворота колен манипулятора
Calculate_angles(x : real, y : real, z : real): TRealArray5 Далее по выше указанной формуле определяем координаты ,
, угол разворота манипулятора к грунтозаборному устройству - есть константа
.4.3 Формирование программы
Этапы движения манипулятора описаны выше в разделе приведения в точку.
Подробно программа выглядит следующим образом:
. Подъем манипулятора. Определяем текущие координаты X, Y, Z. Задаем . Пересчитываем углы положения манипулятора. Результаты расчета преобразуем в 3 последовательных пункта программы с вращением соответственно по углам
.
. Приведение к радиусу грунтозаборника. Определяем текущий радиус R и угол по ранее указанной формуле. Вычисляем разность радиусов
рассчитываем координаты точки 1(с
)
по формулам
Пересчитываем углы положения манипулятора. Результаты расчета преобразуем в 3 последовательных пункта программы с вращением соответственно по углам .
. Вращение манипулятора. Добавляем в программу пункт программы с вращением осонвания манипулятора в требуемый угол
. Опускаем захват манипулятора в грунтозаборник. Определяем текущие координаты X, Y, Z. Задаем . Пересчитываем углы положения манипулятора. Результаты расчета преобразуем в 3 последовательных пункта программы с вращением соответственно по углам
.
. Добавляем пункт раскрытия лепестков захвата
. Добавляем пункт выдвижения поршня манипулятора на 5 см.
Дальнейшие действия определяются по ситуации.
Проектирование генератора гармонических колебаний
Генераторы гармонических колебаний представляют собой электронные
устройства, формирующие на своем выходе периодические гармонические колебания
при отсутств ...
Исследование и расчет цепей синусоидального тока
Синусоидальный ток представляет собой ток, изменяющийся во
времени по синусоидальному закону:
,
где - максимальное значение или амплитуда
...
Проект трассы волоконно-оптической линии связи между г. Елец и г. Липецк
В настоящее время развития цифровых технологий и построения
сетей NGN, где основу предоставления услуг определяют сети широкополосного
доступа, объемы перед ...