Обработка зоны допустимого нахождения манипулятора

Зная текущие углы поворота колен определяем и R :

Угол разворота манипулятора вычисления не требует, так как измеряется непосредственно.

.4.2 Вычисление радиальных координат точек разгрузки

Координаты точки разгрузки определяем при помощи подпрограммы преобразования линейных координат в углы разворота колен манипулятора

Calculate_angles(x : real, y : real, z : real): TRealArray5 Далее по выше указанной формуле определяем координаты , , угол разворота манипулятора к грунтозаборному устройству - есть константа

.4.3 Формирование программы

Этапы движения манипулятора описаны выше в разделе приведения в точку.

Подробно программа выглядит следующим образом:

. Подъем манипулятора. Определяем текущие координаты X, Y, Z. Задаем . Пересчитываем углы положения манипулятора. Результаты расчета преобразуем в 3 последовательных пункта программы с вращением соответственно по углам .

. Приведение к радиусу грунтозаборника. Определяем текущий радиус R и угол по ранее указанной формуле. Вычисляем разность радиусов рассчитываем координаты точки 1(с ) по формулам

Пересчитываем углы положения манипулятора. Результаты расчета преобразуем в 3 последовательных пункта программы с вращением соответственно по углам .

. Вращение манипулятора. Добавляем в программу пункт программы с вращением осонвания манипулятора в требуемый угол

. Опускаем захват манипулятора в грунтозаборник. Определяем текущие координаты X, Y, Z. Задаем . Пересчитываем углы положения манипулятора. Результаты расчета преобразуем в 3 последовательных пункта программы с вращением соответственно по углам .

. Добавляем пункт раскрытия лепестков захвата

. Добавляем пункт выдвижения поршня манипулятора на 5 см.

Дальнейшие действия определяются по ситуации.

Интересное из раздела

Моделирование цифро-аналоговых преобразователей
С введением новых телевизионных стандартов, таких как EDTV (телевидение повышенной четкости) и HDTV(телевидение высокой четкости) повышаются требования к АЦП и ЦАП. Некот ...

Проектирование автомата подачи звонков
Разработанный автомат подачи звонков удовлетворяет всем требованиям, предъявленным в задании. Настройка автомата производится с помощью трех кнопок: «вверх» ...

Комплекс аппаратных средств для трансляции звукового сигнала на большие расстояния
Звук играет важную роль в жизнедеятельности человека. Каждый день мы слышим очень много разнообразных звуков, так же существует необходимость передават ...