Обработка зоны допустимого нахождения манипулятора

Допустимую зону движения задаем при помощи линий, определяющихся при помощи линейной функции и для каждой линии задается с какой стороны от линии располагается допустимая зона.

Такими функциями задаются выпуклые подзоны, из которых можно составить зону произвольной конфигурации.

Программа проверяет попадание заданной координаты хотя бы в одну из подзон поверхности.

Для каждой подзоны последовательно проверяется расположение точки относительно каждой линии подзоны.

Рис. 1 Пример зоны, состоящей из двух выпуклых подзон

Логика перемещения манипулятора

Исходные требования

Манипулятор перемещается между линейными координатами.

Движение манипулятора в зоне может быть не прямолинейным, а состоять из нескольких участков.

Первоначально необходимо проверять, чтобы конечная точка попадала в зону.

Перемещение целесообразно осуществлять при помощи формирования минипрограммы перемещения, каждый пункт минипрограммы - линейное движение в некоторую точку.

Определение Линейных участков движения

определяем уравнение линии исходного перемещения

определяем подзоны, в которых находятся исходная и конечная точки

. определяем с какими краевыми линиями пересекается линейная траектория

. находим точку пересечения этих краевых линий

. Составляем маршрут 1->3->2.

Особенность манипулятора в том, что движение в плоскости производится поворотом манипулятора, также зона ограничена только стенкой аппарата

также необходимо учитывать минимизацию движений.

Поэтому осуществлять поворот манипулятора целесообразно следующим образом:

. Поднимаем захват манипулятора на высоту грунтозаборного устройства + 3 см.

2. Определяем радиусы окружностей проходящих через точку забора () и через точку выгрузки грунта ()

. Производим линейное перемещение захвата манипулятора в точку, расположенную на окружности с радиусом Движение осуществляется последовательно сначала двигателем мотором узла поворота 1, потом двигателем узла поворота 3 и окончательно двигателем мотором узла поворота 2.

. Вычисляем требуемый угол разворота манипулятора и производим разворот манипулятора к грунтозаборному устройству

. Опускаем захват в приемник грунтозаборного устройства на 3 см.

. Раскрываем захват.

. Выталкиваем грунт в грунтозаборное устройство.

Алгоритм расчета параметров программы перемещения

1. Вычисляем радиальные координаты точки нахождения манипулятора

2. Вычисляем радиальные координаты точки выгрузки

. Формируем строки программы

.4.1 Вычисление текущих радиальных координат

Для выполнения расчетов необходимо знать высоту расположения манипулятора , удаление от основания R и угол разворота манипулятора

Интересное из раздела

Проводные линии электросвязи
Проводные линии электросвязи делятся на кабельные, воздушные и оптоволоконные. Линии электросвязи возникли одновременно с появлением электрического теле ...

Проектирование волоконно-оптических линий связи
Волоконно-оптические линии связи (ВОЛС) в настоящее время занимают заметное место в системах передачи информации как общегражданского, так и специализирован ...

Цифровой УКВ-приемник
В последние несколько лет заметна тенденция резкого сокращения сроков проектирования новых изделий при все возрастающих требованиях к их качественным характеристикам. Это ...