Обработка зоны допустимого нахождения манипулятора

Допустимую зону движения задаем при помощи линий, определяющихся при помощи линейной функции и для каждой линии задается с какой стороны от линии располагается допустимая зона.

Такими функциями задаются выпуклые подзоны, из которых можно составить зону произвольной конфигурации.

Программа проверяет попадание заданной координаты хотя бы в одну из подзон поверхности.

Для каждой подзоны последовательно проверяется расположение точки относительно каждой линии подзоны.

Рис. 1 Пример зоны, состоящей из двух выпуклых подзон

Логика перемещения манипулятора

Исходные требования

Манипулятор перемещается между линейными координатами.

Движение манипулятора в зоне может быть не прямолинейным, а состоять из нескольких участков.

Первоначально необходимо проверять, чтобы конечная точка попадала в зону.

Перемещение целесообразно осуществлять при помощи формирования минипрограммы перемещения, каждый пункт минипрограммы - линейное движение в некоторую точку.

Определение Линейных участков движения

определяем уравнение линии исходного перемещения

определяем подзоны, в которых находятся исходная и конечная точки

. определяем с какими краевыми линиями пересекается линейная траектория

. находим точку пересечения этих краевых линий

. Составляем маршрут 1->3->2.

Особенность манипулятора в том, что движение в плоскости производится поворотом манипулятора, также зона ограничена только стенкой аппарата

также необходимо учитывать минимизацию движений.

Поэтому осуществлять поворот манипулятора целесообразно следующим образом:

. Поднимаем захват манипулятора на высоту грунтозаборного устройства + 3 см.

2. Определяем радиусы окружностей проходящих через точку забора () и через точку выгрузки грунта ()

. Производим линейное перемещение захвата манипулятора в точку, расположенную на окружности с радиусом Движение осуществляется последовательно сначала двигателем мотором узла поворота 1, потом двигателем узла поворота 3 и окончательно двигателем мотором узла поворота 2.

. Вычисляем требуемый угол разворота манипулятора и производим разворот манипулятора к грунтозаборному устройству

. Опускаем захват в приемник грунтозаборного устройства на 3 см.

. Раскрываем захват.

. Выталкиваем грунт в грунтозаборное устройство.

Алгоритм расчета параметров программы перемещения

1. Вычисляем радиальные координаты точки нахождения манипулятора

2. Вычисляем радиальные координаты точки выгрузки

. Формируем строки программы

.4.1 Вычисление текущих радиальных координат

Для выполнения расчетов необходимо знать высоту расположения манипулятора , удаление от основания R и угол разворота манипулятора

Интересное из раздела

Расчет параметров четырехполюсника
Системы автоматики, телемеханики и связи на железнодорожном транспорте представляют собой технические средства управления перевозочным процессом, способству ...

Цифровая система автоматического управления
Необходимо спроектировать цифровую систему автоматического управления (ЦСАУ). Система должна принимать сигнал из датчика, который находит в диапазоне 0…24В. Задаю ...

Усилитель низкой частоты для наушников
За последние 100 лет, значительные изменения во многих областях науки и техники обусловлены быстрым развитием электроники. На сегодняшний день невозможно на ...