На рис.1. представлен состав механической части манипулятора грунтозаборного устройства программы «Фобос-Грунт».
Рис.1. Состав манипулятора грунтозаборного устройства
На рис.2. показано исходное положение манипулятора, в котором он находится после разарретирования (расчековки). Плоскость всех элементов манипулятора yz в этом положении совпадает с плоскостью передней панели посадочного модуля.
Рис.2. Исходное положение манипулятора
Перемещение захвата в контрольную точку с координатами xyz производится в следующей последовательности:
1. Манипулятор разворачивается на угол, определяемый координатами заданной точки , занимая положение, показанное на рис.3 и 4.
Рис.3. Положение манипулятора после поворота на угол
Рис.4. Положение манипулятора после поворота на угол , вид сверху
Далее последовательно разворачиваются звенья 2, 1 и 3 соответственно на углы, определяемые равенствами:
где ,
,
, zk = 1 см,
L1, L2 и L3 - соответственно длины звеньев 1, 2 и 3,
z0 - координата по оси z места установки манипулятора,
x, y и z - координаты контрольной точки.
После поворота на угол 2 манипулятор принимает положение показанное на рис.5.
Рис.5. Положение манипулятора после поворота звена 2
Следующим поворотом звено 1 разворачивается на угол 1, определяемый равенством (1), при этом манипулятор принимает положение показанное на рис.6.
Рис.6. Положение манипулятора после поворотазвена 1
Последним движением манипулятор разворотом звена 3 на угол, определяемый равенством (1) переводится в положение, показанное на рис.7.
Рис.7. Положение манипулятора послеповорота звена 3
По окончании этого разворота узел захвата манипулятора выходит в точку, отстоящую от контрольной точки по координате z на величину 1 см.
Далее, производится изменение режима движения манипулятора на точный и поворотами звена 3 (при необходимости может дополнительно поворачиваться звено 1) узел захвата перемещается в контрольную точку до срабатывания датчика усилия контакта (микропереключателя) контролирующего усилие контакта до 100 Г. После срабатывания микропереключателя лепестки захвата раздвигаются, как показано на рис.8 и дальнейшее движение узла захвата производится с усилием до 100 Г (обеспечивается движением звена 3 и датчиком усилия контакта) и одновременным сведением (сжатием) лепестков захвата.
Рис.8. Лепестки захвата раскрыты
Проектирование волоконно-оптических линий связи
Волоконно-оптические линии связи (ВОЛС) в настоящее
время занимают заметное место в системах передачи информации как
общегражданского, так и специализирован ...
Анализ эксплуатационной надежности и моделирование работы указателя тахометра ИТЭ-1Т в среде LabVIEW 8.5
Основными целями и
задачами выполняемой курсовой работы являются:
- систематизация, закрепление и расширение теоретических знаний по
технической ...
Цифровой показатель уровня топлива
Топливомер - прибор, измеряющий объемное или весовое количество топлива или масла в баках. Как правило, непосредственное измерение количества топлива крайне затруднено, п ...