Описание алгоритма работы манипулятора

На рис.1. представлен состав механической части манипулятора грунтозаборного устройства программы «Фобос-Грунт».

Рис.1. Состав манипулятора грунтозаборного устройства

На рис.2. показано исходное положение манипулятора, в котором он находится после разарретирования (расчековки). Плоскость всех элементов манипулятора yz в этом положении совпадает с плоскостью передней панели посадочного модуля.

Рис.2. Исходное положение манипулятора

Перемещение захвата в контрольную точку с координатами xyz производится в следующей последовательности:

1. Манипулятор разворачивается на угол, определяемый координатами заданной точки , занимая положение, показанное на рис.3 и 4.

Рис.3. Положение манипулятора после поворота на угол

Рис.4. Положение манипулятора после поворота на угол , вид сверху

Далее последовательно разворачиваются звенья 2, 1 и 3 соответственно на углы, определяемые равенствами:

где , , , zk = 1 см,

L1, L2 и L3 - соответственно длины звеньев 1, 2 и 3,

z0 - координата по оси z места установки манипулятора,

x, y и z - координаты контрольной точки.

После поворота на угол 2 манипулятор принимает положение показанное на рис.5.

Рис.5. Положение манипулятора после поворота звена 2

Следующим поворотом звено 1 разворачивается на угол 1, определяемый равенством (1), при этом манипулятор принимает положение показанное на рис.6.

Рис.6. Положение манипулятора после поворотазвена 1

Последним движением манипулятор разворотом звена 3 на угол, определяемый равенством (1) переводится в положение, показанное на рис.7.

Рис.7. Положение манипулятора послеповорота звена 3

По окончании этого разворота узел захвата манипулятора выходит в точку, отстоящую от контрольной точки по координате z на величину 1 см.

Далее, производится изменение режима движения манипулятора на точный и поворотами звена 3 (при необходимости может дополнительно поворачиваться звено 1) узел захвата перемещается в контрольную точку до срабатывания датчика усилия контакта (микропереключателя) контролирующего усилие контакта до 100 Г. После срабатывания микропереключателя лепестки захвата раздвигаются, как показано на рис.8 и дальнейшее движение узла захвата производится с усилием до 100 Г (обеспечивается движением звена 3 и датчиком усилия контакта) и одновременным сведением (сжатием) лепестков захвата.

Рис.8. Лепестки захвата раскрыты

Интересное из раздела

Шлюз ZigBee и GPRS
Беспроводные сенсорные сети получили большое развитие в последнее время. Такие сети, состоящие из множества миниатюрных узлов, оснащенных маломощным приемо- ...

Беспроводные локальные сети Wlan (wi-fi)
Так сложилось, что в нашей стране большую распространенность получили районные Ethernet сети, затягивающие в квартиру витую пару. Когда дома всего один ком ...

Утечка речевой информации по волоконно-оптическим линиям
На смену медным проводам постепенно приходят волоконно-оптические линии связи. Они обеспечивают большую пропускную способность, они долговечнее. Однако, ...