Определить величину ошибки установившегося режима от задающего воздействия с помощью коэффициентов ошибок

. Соответственно первые коэффициентов ошибок были бы равны нулю.

Таким образом, для повышения точности желательно увеличивать порядок астатизма, т.е. количество интегрирующих звеньев в системе. Однако это трудно сделать по двум причинам. Во-первых, набор аналоговых интегрирующих звеньев ограничен. Это двигатели (электрические, гидравлические и т.д.). Включать в систему несколько двигателей несуразно. Во-вторых, интегрирующее звено вносит отставание по фазе (- на всех частотах), что приводит к потере устойчивости. Поэтому одновременно приходится вводить корректирующие звенья. Этого можно избежать за счет включения интегрирующего звена параллельно основному тракту прохождения сигнала. В этом случае передаточная функция равна , где . Это так называемое изодромное звено

, содержащее, кроме интегрирующего, форсирующее звено, компенсирующее отставание по фазе на высоких частотах.

Пример.

- передаточная функция системы разомкнутой по цепи единичной отрицательной обратной связи.

, ,

- передаточная функция ошибки от команды

Разделим числитель на знаменатель младшими степенями вперед и результат деления сравним с (2.8.4)

, , …

Пусть . Тогда

Пусть , где . Тогда

помеха устойчивость астатизм дифференциальный

Исследовать устойчивость разомкнутой системы по Стодоле.

Исследовать устойчивость замкнутой системы по Гурвицу.

Исследовать устойчивость замкнутой системы по Михайлову

Исследовать устойчивость замкнутой системы по Найквисту (по логарифмическим характеристикам разомкнутой системы).

Исследовать устойчивость замкнутой системы по Найквисту (по АФХ разомкнутой системы).

Интересное из раздела

Анализ и синтез САУ методом корневого годографа
- Изучение системы автоматического регулирования (САР). - Оценка качеств, характеристик САР (устойчивости, ошибки, переходного процесса) по различн ...

Шагающий аппарат
Одной из важных разновидностей роботов являются шагающие роботы, предназначенные для перемещения по труднопроходимой местности. В отличие от к ...

Расчет токовой защиты нулевой последовательности
Задание и исходные данные Произвести расчет дистанционной защиты линии и начертить карту селективности дистанционных защит. Исходные данные: ...